...На місці, де розташована Тараща, до XVIII ст. було незаймане урочище.
3 1569 року воно належало до Білоцерківського староства Речі Посполитої. В 1611 році польський король Сигізмунд III подарував ці землі шляхтичеві Лісовичу, зобов’язавши його створити тут форпост для боротьби з татарами. Однак Лісович не заселив урочище. До того ж син його перейшов на бік запорізьких козаків, за що король відібрав урочище і передав Островському, а пізніше — Родкевичу. Але й вони не заселили його.
Заснував Таращу полковник Бліндовський, якому король Август II віддав ці землі в нагороду за заслуги у війні з шведами в 1709 році. Однак через два роки поселення зруйнував Орлик, зрадник українського народу, прихильник Мазепи і Карла XII. Незабаром поселення почало відроджуватися. Тут осідали головним чином селяни з Полісся, що тікали від кріпацької неволі. У 1722 році король Август II надав поселенню привілей містечка, згідно з яким жителям дозволялося раз на 2 тижні проводити торги і 4 рази на рік — ярмарки. У 1724 році в Таращі налічувалося 60 дворів. В 1740 році король Август III передав її шляхтичам Бушовським. Відтоді вона стала центром староства. За люстрацією 1765 року тут було 109 дворів, з них 78 селянських, які відробляли щороку 1092 дні панщини і сплачували 984 злотих чиншу і 120 злотих косового; 26 міщанських дворів платили 3900 злотих оренди за корчми і млини; і тільки 5 дворів не виконували ніяких повинностей.
Розвиток ремесел і торгівлі сприяв зростанню населення. В 1789 році в Таращі разом з передмістями налічувалося 234 двори, з них 6 належало мірошникам, 12 ткачам, 9 іншим ремісникам. В 1791 році король Станіслав Август надав Таращі магдебурзьке право.
Після возз’єднання з Росією Таращанське староство ввійшло до складу П’яти-гірського повіту Київської губернії, а в 1800 році повітовий центр перенесли з П’яти-гір у Таращу і повіт перейменовано на Таращанський. За Таращею зберігалися привілеї, які вона мала раніше. Щоб забезпечити дальший розвиток міста і зростання кількості жителів, київський губернатор у 1841 році надав населенню Таращі ряд пільг: вільну приписку у міський стан, звільнення протягом 25 років від усіх державних податків і повинностей (навіть від рекрутської), деякі привілеї місцевим торговцям і ремісникам. У результаті кількість населення в 1845 році досягла вже 5129 чоловік. Займалося воно головним чином хліборобством і ремеслами. Тут виробляли вози, брички, т. зв. таращанські, сани, колеса, ободи, голоблі тощо, які продавали не тільки на місцевих ярмарках, а й вивозили до Бессарабії, на Поділля, в Херсонську губернію. В місті жили також шевці, кравці, ковалі та інші ремісники. Великих ярмарків тут не бувало, але кожні два тижні проходили одноденні торги, на які з’їжджалися селяни із Таращанського, Канівського і Васильківського повітів. Привозили сюди худобу, хліб та інші сільськогосподарські товари. Річний товарооборот торгів перевищував 2320 крб. сріблом. У місті була лікарня, заснована в 1834 році. У ній щорічно подавали медичну допомогу в середньому 200 хворим. У 1845 році вже діяло парафіяльне училище.